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        英威騰AX70控制器在視覺以太網通訊上的應用
        發布時間:2022-08-02 點擊量:

        一、機器視覺

        基于視覺的模塊化搬運儲存系統是一套微仿真實際自動化生產過程的裝置,他將伺服技術、機械傳動技術、氣動技術、傳感器技術、PLC控制及網絡技術結合同一臺設備上,重點突出了識別技術在工業領域的應用,體現了現在制造業生產過程的特征,可使用于各級各類不同層次的實際生產過程中,從而實現設備自動化,解放勞動力、提高工作效率。

        二、集裝箱卸貨機器人運用機器視覺

        由于疫情原因,某客戶基于港口集裝箱卸貨需求開發一款卸貨機器人,采用視覺拍照,+PLC控制器+驅動伺服機械臂的方案。

        在機器視覺系統中,圖像處理后的數據傳輸是十分重要的。由于視覺系統抓取數據量巨大,整體有上千條之多,采用傳統的通訊方式傳輸數據受限,需要將數據打包多次后進行傳輸,難以滿足系統數據實時性的要求。

        基于對客戶作業工況的理解,英威騰為客戶提供了簡單可靠的實時通訊解決方案。

        三、英威騰方案

        1、整體方案介紹

        1.1、在港口集裝箱卸貨機器人上,英威騰為客戶提供了視覺上位機+英威騰AX70控制器+DA200伺服+VS觸摸屏構成的整體解決方案。

        1.2、視覺系統拍攝集裝箱內整面箱子的畫面,抓取每一個紙箱的數據,包括箱子長度,寬度,高度,紙箱相對于相機在空間中的坐標點X、Y、Z.并且將采集的紙箱數據傳輸給PLC來做下一步的數據處理。

        1.3、PLC控制器采用英威騰AX70中型PLC,接收到視覺傳輸的紙箱數據后,再次進行數據優化,判定紙箱是否可以抓取,合并,紙箱位置以給后續控制使用。

        每個紙箱有8個數據,每一次拍照紙箱數量最多可達100個,整體數據量比較龐大,為提高通訊效率,故采用TCP/IP通訊協議,將整體數據打包,由PLC一次性接收。

        2、方案系統圖


        3、通訊部分介紹

        針對視覺部分, 驅動器采用英威騰中型PLC AX70,通訊方式采用TCP/IP socket 協議,傳輸數據可以自定義,具有①傳輸數據時間短,性能高;②適用于客戶端與服務器之間信息實時交互;③數據可以加密,數據安全性強等特點。

        具體工作邏輯:PLC控制器系統,采用英威騰AX70中型PLC,接收到視覺傳輸的紙箱數據后,進行數據優化,判定紙箱是否可以抓取,合并,紙箱位置以給后續控制使用。

        4、PLC以太網組態


        * 英威騰AX70高性價比控制器為客戶端,提供視覺PC端為服務器。

        * 基于codesys英威騰更具客戶工藝封裝專用庫文件,FreeTCP_Client庫。

        * 在程序中調用FreeTCP_Client庫,組態數據發送端,設置服務器端IP地址,端口號,將功能碼fun設置為1,使能FreeTCP_Client為發送請求,Enable使能后將DataPtr指針指向的數據區數據發送給服務器。

        * 在程序中調用FreeTCP_Client庫,組態數據接收端,設置服務器端IP地址,端口號,將功能碼fun設置為0,使能FreeTCP_Client為接收請求,從服務器接收到的數據存放在DataPtr指針指向的數據區。

        四、英威騰方案優勢

        通過英威騰方案:

        1、通訊性能提升:由于視覺系統抓取紙箱數據量較大,整體上千條數據,采用傳統的通訊方式受傳輸字節限制,影響數據傳輸效率?,F在由PC端將數據打包一次性傳輸完成,傳輸時間短(可達100兆/S)。

        2、通訊更自由:服務器與客戶端通訊數據可以自由定義,可以按照視覺與控制器雙方自行約定進行數據傳輸,通訊更加自由靈活。

        3、編程更簡單:組態簡單,僅需要配置服務器IP地址與端口,就可以完成TCP/IP通訊組態,節省了編程時間。

        五、結束語

        英威騰AX70在卸貨機器人上應用,與視覺系統采用以太網通訊,采用TCP/IP通訊協議將數據打包傳輸,幫助客戶提高傳輸效率,節約了整體動作時間。


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